チューリッヒ大学など、イベントカメラ搭載ドローンを用いて急に飛んでくる障害物を瞬時に避ける手法を発表

チューリッヒ大学とチューリッヒ工科大学による研究チームは、Event Based Camera(イベントカメラ)搭載ドローンを用いて飛んでくるボールを瞬時に避ける手法を発表しました。

論文:How Fast is Too Fast? The Role of PerceptionLatency in High-Speed Sense and Avoid

著者:Davide Falanga, Suseong Kim, and Davide Scaramuzza
所属:University of Zurich, ETH Zurich

本論文は、未知なる環境をロボットが安全にナビゲートするための1つの機能として、イベントカメラ搭載ドローンを用いて、飛んでくる障害物を瞬時に回避するアプローチを提案します。

イベントカメラとは、従来のカメラと違いピクセルレベルの輝度変化を出力する機器で、動きがある場合のみ検出します。したがって、フレームベースの従来のカメラより処理量が抑えられ、フレームレートが高く遅延が少ないのが特徴です。そのためリアルタイム性との相性が良く、今回の研究に適していると言えます。

本研究の成果を評価するため、5m/s~9m/sまでの速度でドローンに向かって投げられる半径10cmのボールを避ける実験を行いました。イベントカメラにはInsightness SEEM1を使用し、ロボットには上方向、横方向、または斜め方向に回避操作を実行するように指示します。映像でも確認できるように、投げられるボールを回避する様子が確認でき、ドローンにおいて視覚ベースの障害物回避にイベントカメラが有効であることを実証しました。