Seamless

V i r t u a l R e a l i t y

東京大学、柔軟物(マシュマロ等)を潰すことなくキャッチするロボティクス・システムを発表

東京大学 石川妹尾研究室の研究者らは、物体の中心位置と距離を検出し、柔軟物をキャッチするロボティクス・システムを発表しました。

High-Speed, Non-deformation Catching of a Marshmallow with High-speed Vision and Proximity Sensor

高速視覚・近接覚センサを用いたマシュマロの非変形キャッチ

本システムは、高速ビジョンセンサと高速・高精度近接覚センサを備えたセンサフュージョンシステムで、1msで物体の中心位置と距離を検出し、物体を潰したり(非変形)することなくキャッチすることができます。

高速ビジョンセンサで物体位置をリアルタイムに検出し、ハンド指先位置を高速に制御します。また、ハンド指先部分の非接触センサ(近接覚)で高速・高精度に距離計測することで、物体との接触を正確に検知します。触覚センサを使用する場合とは異なり、原理上、接触力0でも接触を検知できるため、従来の剛体に加えて柔軟物(マシュマロ等)を潰さずにキャッチ可能になりました。