MIT、未知の環境をドローンが衝突せず自律飛行するための高速で安全な軌道計画フレームワーク「FASTER」発表

MITによる研究チームは、ドローン(無人航空機, UAV)を未知の環境において速度を止めることなく安全に自律飛行させるフレームワーク「FASTER」を発表しました。

論文:FaSTraP: Fast and Safe Trajectory Planner for Flights in Unknown Environments

著者:Jesus Tordesillas, Brett T. Lopez, Jonathan P. How
所属:Massachusetts Institute of Technology

本論文は、未知の環境をドローンが自律飛行するための高速で安全な軌道計画を作成するフレームワークを発表しました。スタート地点からゴール地点まで障害物を回避しながらより高速かつ最短で飛行することを目指します。

アプローチとしては、ローカルとグローバルを計算し組み合わせることで経路を導く手法を採用します。より安全に飛行するために、ローカル部分を強化(計算コストを軽減)したのが本提案手法です。その為、例えば隠れた障害物を目の前にした場合でも、停止せずに高速に処理し機敏に回避することを可能にします。

提案されたアルゴリズムは、シミュレーションと実機の両方でテストされ、未知の雑然とした環境での高速で安全な飛行を実証しました。実機でのテストは、本体にQualcomm R SnapDragon Flightを使用し、Intel RealSense Depth Camera D435、Intel NUCを搭載します。