イリノイ大学とMIT、人間のバランス制御もリモートできる2足ロボットを発表。ロボットが倒れそうになると、それを感じ倒れないように調整できる

イリノイ大学アーバナ・シャンペーン校とMITによる研究チームは、人間のバランス制御とリンクして動く2足ロボットを発表しました。

論文: Dynamic locomotion synchronization of bipedal robot and human operator via bilateral feedback teleoperation

Joao Ramos( Department of Mechanical Science and Engineering, University of Illinois at Urbana-Champaign)
Sangbae Kim( Department of Mechanical Engineering, Massachusetts Institute of Technology)

本研究は、2足ロボットが人間のバランスを模倣して、歩行やジャンプを実行するアプローチを提案します。胴体と2本の脚が備わったプロトタイプは、 人間の動きと地面の反力に関する情報をロボットに送信するベストを身に着けた人間のオペレーターによってリモートで制御されます。

オペレーターは、 ベストを通してロボットの移動を指示し、それだけでなく、ロボットの動きを感じることができます。 ロボットが転倒し始めている場合、オペレーターはベストが引いたように感じ (バランスフィードバック) 、自分とロボットの両方のバランスを再調整するように動くことができます。つまり、ロボットが倒れそうになると、それを感じ倒れないように調整することができます。

これは遠隔でも操作することを可能にする技術で、 ヒューマノイドロボットのテレオペレーションとしての重要なステップになります。しかも今回はバランス制御を模倣できるため、より困難な環境での多様なタスクに対応すると期待されます。

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