Disney Researchとチューリッヒ工科大学の研究者らは、ドローンを用いて、スプレー塗装するシステム「PaintCopter」を発表しました。
論文：PaintCopter: An Autonomous UAV for Spray Painting on 3D Surfaces
著者：Anurag Sai Vempati, Mina Kamel, Nikola Stilinovic, Qixuan Zhang, Dorothea Reusser, Inkyu Sa, Juan Nieto, Roland Siegwart, Paul Beardsley
本論文は、企業向けUAV（無人航空機）を用いた自律噴霧塗装クワッドローターシステムを提案します。
本システムは、DJI Matrice 1002を使用し、パンチルト雲台にアームとスプレーガンをカスタム装備します。総重量4200g。長時間の塗装を可能にするために、電力および塗料は外部装置からのラインによって供給されます。センサリグは、S360ステレオカメラセンサ、ADIS IMU、Intel RealSense R200デプスカメラで構成されています。
提案手法は、最初にターゲットとなる表面をスキャンし3Dモデルを生成、それをもとに、表面上のターゲットスプレーポイントにスプレーを向けるように制御します。 スプレーパターンは熱カメラで可視化されます。これにより、足場やはしごの必要を避けながら、3D表面上で正確なペイントを行うことが可能となります。