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UCサンディエゴ、3本の柔らかい指をネジって物体を掴んだり回したりするロボットグリッパーの論文を発表。指先に搭載のセンサーで触れて物体を検知

カリフォルニア大学サンディエゴ校の研究者は、3本の柔らかい指が備わったロボットでネジって物体を掴んだり回したりするロボットグリッパーに関する論文を発表しました。

Custom Soft Robotic Gripper Sensor Skins for Haptic Object Visualization(PDF)

本ロボットグリッパーは、シリコーンエラストマーで成形された3本の指から構成されており、独立に膨張させることができる3つのエアチャンバーによって動作します。

また、指の表面には、オブジェクトを検出するために導電性カーボンナノチューブで作られたセンサーが埋め込まれており、物体に触れた時に検知(3Dモデル化)するようにしています。

このことで、物体を検知し掴んだり回したりを可能にします。デモでは、ドライバーを回したり、電球をねじ込んだり、紙片を保持したりすることを実証します。

次のステップでは、機械学習を追加して、ロボットグリッパーが3Dモデル化するのではなく、操作しているオブジェクトを実際に識別できるようにしたいと述べます。

 

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